Günstiges humanoides Robotik-Kit macht fortschrittliche Robotik zugänglich

Das Design verbessert die Verteilung des

Das Design verbessert die Verteilung des Drehmoments über das Fußgelenk hinweg und ermöglicht es dem Roboter, auf unebenem Gelände und während des Gehens natürlicher auf Bodenreaktionskräfte zu reagieren. Um die Fortbewegungssteuerung zu vereinfachen, verwendet Asimov passive gelenkte Zehen statt aktiver Zehaktuatoren.

Diese nicht aktiven Gelenke unterstützen den Übergang ß, verbessern die Traktion und das Gleichgewicht, reduzieren gleichzeitig den Rechenaufwand und die mechanische Komplexität.

Die meisten strukturellen Komponenten sind für den Multi Jet Fusion (MJF)-3D-Druck optimiert, was die Herstellung, leichtgewichtigen ermöglicht, ohne auf teure CNC-Bearbeitungsverfahren zurückgreifen zu müssen. Dies senkt die Fertigungskosten und erleichtert Entwicklern laut Berichten den Austausch und die Individualisierung.

Technik und Auswirkungen

Realistisches Trainingssystem: Die Software-Stack „Processor-in-the-Loop" (PIL)-Simulationsansatz, der bewusst, perfekt synchronisierten Sensordaten und deterministischer Physik auszugehen, fügt die Trainingsumgebung realistische Betriebsunvollkommenheiten hinzu, um reale Bedingungen besser nachzubilden.

Dazu gehören simulierte CANBus-Kommunikationsverzögerungen 9 Millisekunden, die zu veralteten oder nicht synchronisierten Steuersignalen führen, sowie künstlich erzeugter Sensorrauschen über eine I2C-Emulationsschicht. Diese Störungen sollen die Unvorhersehbarkeit und Latenz nachbilden, die für physische Robotersysteme typisch sind.

Im Kern des Lernalgorithmus wird ein asymmetrischer Actor-Critic-Verstärkungs-Lernungsrahmen verwendet. Das „Critic"-Netzwerk erhält Zugriff auf privilegierte Ground-Truth-Simulationsdaten, was eine präzise Bewertung öglicht.

Technik und Auswirkungen

Im Gegensatz dazu agiert der „Actor" unter eingeschränkten Bedingungen und erhält nur verrauschte, verzögerte Sensordaten, wie sie eine Bordhardware tatsächlich erfährt. Durch das Training unter diesem Missverhältnis lernt die Politik, Unsicherheiten und partielle Beobachtbarkeit zu tolerieren.

Das Ergebnis ist ein Zero-Shot Sim-to-Real-Transfer, der es dem Roboter ermöglicht, direkt auf der Hardware vorwärts und rückwärts zu gehen sowie ößen zu erholen, ohne zusätzliche Anpassungen oder Kalibrierungen, so HD. Das Kit ist nicht billig; das Zielpreis liegt bei rund 15.000 US-Dollar.

Asimov veröffentlicht jedoch eine vollständige Stückliste in seinem GitHub-Repository, sodass Bastler Komponenten unabhängig beschaffen und die Kosten möglicherweise senken können.

Laut Hackaday gilt das Kit zwar immer noch als erhebliche Investition, wird jedoch als deutlich zugänglicher eingestuft als frühere humanoide Robotersysteme, die Entwicklungsförderungen in Millionenhöhe erforderten.